Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D

PDF
Mark as finished
How to read the book after purchase
Book description

В статье предложена модель двух звеньев экзоскелета переменной длины для поддержки нижних конечностей опорно-двигательного аппарата человека. Отличие данной работы от имеющихся заключается в использовании звеньев, изменяющих свою длину, и в способе отсчета углов, которые в других моделях отсчитываются от постоянного направления: от вертикали либо от горизонтали, а в данной работе – между звеньями. При практической реализации экзоскелета такой способ отсчета углов является адекватным реальному способу работы установленных в шарнирах электрических двигателей с редукторами, которые изменяют углы между звеньями. Конструкция звена экзоскелета переменной длины представляет собой два абсолютно твердых весомых участка, расположенных на обоих концах звена, и один невесомый участок между ними в центре звена. В невесомом участке расположен привод, создающий управляющую продольную силу, реализующую увеличение или уменьшение длины звена требуемым образом и обеспечивающую необходимое поддержание длины звена при движении человека в экзоскелете. Звенья соединяются между собой при помощи сферических шарниров. В каждом шарнире установлены приводы, создающие управляющие моменты, которые обеспечивают относительное вращательное движение звеньев. Совместно управляющие продольные силы и моменты реализуют поддержание позы или перемещение звена требуемым образом и, применительно к экзоскелету, повторение основных биомеханических свойств опорно-двигательного аппарата человека. Получена модель в виде системы дифференциальных уравнений Лагранжа второго рода. Проведено исследование полученной математической модели на существование и единственность решения задачи Коши. Синтезирована кинематическая траектория движения звена, моделирующая антропоморфное движение опорной ноги во время одноопорной фазы движения, и определены управляющие воздействия, необходимые для ее реализации. Значимость заключается в возможности создавать учитывающие биомеханические особенности опорно-двигательного аппарата активные экзоскелеты и протезы.

Detailed info
Age restriction:
0+
Date added to LitRes:
01 October 2021
Date written:
2021
Size:
13 pp.
Total size:
0 MB
Total number of pages:
13
Page size:
180 x 255 мм
Copyright:
Синергия
Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D by А. О. Блинов—download pdf or read online. Leave comments and reviews, vote for your favorite.
Book is part of series
«Прикладная информатика. Научные статьи»
Постановка задачи обеспечения автоматизации полного цикла поддержки принятия решения
Исследование цветовых отличий при воспроизведении памятных цветов на устройствах визуализации
Задача параметрического программирования с моделями прогнозирования урожайности сельскохозяйственных культур
-5%

Отзывы

Сначала популярные

Оставьте отзыв